第12章 惊人的精度（第2 / 4页）
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一个小时讲完自动控制PID。
你听懂了吗？
周峰副教授带头鼓掌，讲得太好了。
金榜啧啧也用力拍手。
沉浸在思考中的六位本科生反应过来也羞涩的认可。
“D就很有意思了，就像我们开车，想要沿着一条直线走，新手总是一会向左、一会向右，D就是到达目标后的波动，而我们需要做的是：别浪。”
配图也很有意思。
章涵没抬头，漠然问道：“有些动态性要求很高的系统，只采用PD控制，PD会有什么问题？”
这问题很考验理解深度。
“章师兄这个问题很好。”刘牧不紧不慢说，“我先说一个小故事，古时候有很吝啬的地主，为了让驴子一刻不停的干活，会在驴子嘴边放一个萝卜，驴子看到萝卜就会一直往前追，但是一直吃不到萝卜，章师兄所说的PD控制就会出现这个问题。”
窦真很激动地鼓掌，喊道：“太优秀了。”
章涵抬头看了一眼，又看回电脑屏幕，从电脑包里拿出一个小盒子，推了出去，说：“实际调参一个项目，成功了再说吧。”
哦！六名本科生一下懂了。
韩开云说：“就是始终保持一个距离，却死活达不到。”
“对的，韩师兄总结很好，这就是静差，而积分环节就是消除静差的关键，下面就来说说积分I。”
“古语有云，不积跬步无以至千里，积累的效果超乎想象，曾经老师们说过的鸡汤，每天进步一点点，1.01的365次方就能达到惊人的37.8，这就是积分的力量。在PID中，积分就是不断累积误差，把一点点小静差累积放大，从而消除静差。”
……